Другие журналы

научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана

НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211.  ISSN 1994-0408

Рабочее пространство параллельного механизма типа додкапод

# 10, октябрь 2014
DOI: 10.7463/1014.0712404
Файл статьи: SE-BMSTU...o358.pdf (1721.84Кб)
автор: Данг С. Х.

УДК 519.6

Россия,  МГТУ им. Н.Э. Баумана


Додекапод представляет собой параллельный механизм, основанный на платформе Стюарта. Механизм состоит из 12 штанг и шести шарнирных узлов. В отличие от платформы Стюарта, каждая из двух платформ додекапода может изменять свои размеры. Это обстоятельство позволяет использовать додекапод в различных областях техники: манипуляционные системы, транспортные механизмы, станки, миниатюрные роботы, робото-технические системы. Рабочее пространство является одним из важной характеристики додекапода. При определении рабочего пространства, мы можем проектировать нужные данные додекапода, разработать алгоритм движения, …
Пункт 1. Постановка задачи. В этом пункте представляется основные названия и характеристики додекапода, условия ограничения длин штанг, определение рабочего пространства.
Пункт 2. Алгоритм конечномерной аппроксимации рабочего пространства додекапода. Каждое положение точка P на рабочем пространстве представляется на полярной системе координат Pi,j,k. Алгоритм включает цикл 6 этапов. После завершения циклического процесса накопленный массив координат точек Pi,j,k представляет собой искомую конечномерную аппроксимацию рабочего пространства додекапода.
Пункт 3. Вычислительный эксперимент. Представленный в п. 2 алгоритм реализован в среде программной системы Matlab. С помощью разработанного алгоритмического и программного обеспечения построена аппроксимация рабочего пространства додекапода со следующими параметрами:  l0=200мм; rB=120мм, rp=100мм, ΔZ=5 мм , Δφ=π/180, Δρ=0,5 мм .
Пункт 4. Объем рабочего пространства. Построенная конечномерная аппроксимация рабочего пространства додекапода позволяет вычислить приближенный объем этого пространства. Алгоритм вычисления объема рабочего пространства додекапода включает цикл 5 этапов. Программная реализация данного алгоритма также выполнена в среде программной системы Matlab.
Заключение. В работе предложены алгоритмы построения конечномерной аппроксимации рабочего пространства додекапода и приближенного вычисления объема этого пространства. Представлены результаты вычислительных экспериментов с разработанным алгоритмическим и программным обеспечениями, показавшие их высокую эффективность.


Список литературы
  1. Merlet J.P. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000. P. 31-65. DOI: 10.1007/978-94-010-9587-7
  2. Саяпин С.Н., Синев А. В. Адаптивный мобильный пространственный робот-манипулятор и способ организации движений и контроля физико-механических свойств и геометрической формы контактируемой поверхности и траектории перемещения с его помощью: пат. 2424893 РФ. 2011.
  3. Данг Суан Хиеп. Кинематика односекционного параллельного манипулятора типа «додекапод» // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2013. № 2. Режим доступа:http://technomag.bmstu.ru/doc/539000.html (дата обращения 01.05.2014). DOI : 10.7463/0213.0539000
  4. Yangmin Li, Qingsong Xu. Kinematic analysis of a 3-PRS parallel manipulator // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2007. Vol. 23, iss. 4. P. 395-408. DOI: 10.1016/j.rcim.2006.04.007
  5. Madusudanan Sathia Narayanan, Sourish Chakravarty, Hrishi Shah, Venkat N. Krovi. Kinematic-, Static- and Workspace Analysis of a 6-P-U-S Parallel Manipulator // Proceedings of the ASME 2010 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE 2010 (August 15-18, 2010, Montreal, Quebec, Canada). 2010. P. 1456-1464.
  6. Filho S.C.T., Cabral E.L.L. Kinematics and workspace analysis of a parallel architecture robot: the Hexa // ABCM Symposium Series in Mechatronics. 2006. Vol. 2. P. 158-165. Available at: http://www.abcm.org.br/pt/wp-content/symposium-series/SSM_Vol2/Section_III_Robotics/SSM2_III_01.pdf, accessed 01.05.2014.
  7. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. C . 75-92.




Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref ulrichsweb neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)
  RSS
© 2003-2021 «Наука и образование»
Перепечатка материалов журнала без согласования с редакцией запрещена
 Тел.: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)