Другие журналы
|
научное издание МГТУ им. Н.Э. БауманаНАУКА и ОБРАЗОВАНИЕИздатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211. ISSN 1994-0408
Рабочее пространство параллельного механизма типа додкапод
# 10, октябрь 2014 DOI: 10.7463/1014.0712404
Файл статьи:
SE-BMSTU...o358.pdf
(1721.84Кб)
Додекапод представляет собой параллельный механизм, основанный на платформе Стюарта. Механизм состоит из 12 штанг и шести шарнирных узлов. В отличие от платформы Стюарта, каждая из двух платформ додекапода может изменять свои размеры. Это обстоятельство позволяет использовать додекапод в различных областях техники: манипуляционные системы, транспортные механизмы, станки, миниатюрные роботы, робото-технические системы. Рабочее пространство является одним из важной характеристики додекапода. При определении рабочего пространства, мы можем проектировать нужные данные додекапода, разработать алгоритм движения, … Пункт 1. Постановка задачи. В этом пункте представляется основные названия и характеристики додекапода, условия ограничения длин штанг, определение рабочего пространства. Пункт 2. Алгоритм конечномерной аппроксимации рабочего пространства додекапода. Каждое положение точка P на рабочем пространстве представляется на полярной системе координат Pi,j,k. Алгоритм включает цикл 6 этапов. После завершения циклического процесса накопленный массив координат точек Pi,j,k представляет собой искомую конечномерную аппроксимацию рабочего пространства додекапода. Пункт 3. Вычислительный эксперимент. Представленный в п. 2 алгоритм реализован в среде программной системы Matlab. С помощью разработанного алгоритмического и программного обеспечения построена аппроксимация рабочего пространства додекапода со следующими параметрами: l0=200мм; rB=120мм, rp=100мм, ΔZ=5 мм , Δφ=π/180, Δρ=0,5 мм . Пункт 4. Объем рабочего пространства. Построенная конечномерная аппроксимация рабочего пространства додекапода позволяет вычислить приближенный объем этого пространства. Алгоритм вычисления объема рабочего пространства додекапода включает цикл 5 этапов. Программная реализация данного алгоритма также выполнена в среде программной системы Matlab. Заключение. В работе предложены алгоритмы построения конечномерной аппроксимации рабочего пространства додекапода и приближенного вычисления объема этого пространства. Представлены результаты вычислительных экспериментов с разработанным алгоритмическим и программным обеспечениями, показавшие их высокую эффективность. Список литературы
Публикации с ключевыми словами: додекапод, параллельный манипулятор, рабочее пространство, рабочий объем Публикации со словами: додекапод, параллельный манипулятор, рабочее пространство, рабочий объем Смотри также: Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|