НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

кафедра Теории механизмов и машин
Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана, Россия
e-mail: vtarabarin@gmail.com

ЛАРМ: Лаборатория робототехники и мехатроники
Университет Кассино, Италия
e-mail: carbone@unicas.it

             ВВЕДЕНИЕ

            Коллекционирование моделей машин и механизмов началось еще в Средние века. Первое время это было развлечением для королевских особ и богатых людей. Они собирали различные механические диковинки: миниатюрные часы, музыкальные автоматы, научные приборы и инструменты, автоматические механические игрушки и др. В годы промышленной революции возникает потребность в технически образованных специалистах способных проектировать, изготавливать и эксплуатировать сложные механизмы и машины. Высшее техническое образование, которое обеспечивает теоретическую и практическую подготовку инженеров и техников, обязательно включало два предмета: теорию машин и теорию механизмов. Эти предметы были основными в Политехнических школах и Университетах. Их качественное преподавание было невозможно без наглядных пособий - моделей механизмов. Коллекции моделей машин и механизмов начинают создаваться в научных сообществах (академиях) и Университетах. Известны модели, которые создавал Р. Гук, их демонстрация сопровождала доклады членов Академии. По поручению короля Испании большую коллекцию моделей собрал А. Бетанкур, однако она просуществовала недолго. Эта коллекция погибла во время артиллерийского обстрела при вторжении Наполеона в Испанию [1-6].

В последние годы отмечается значительное повышение интереса к коллекциям механизмов. Вначале этот интерес возник с исторической точки зрения к наиболее старым моделям механизмов, как важным объектам изучения и сохранения памяти об истории техники и ее эволюции во времени. Некоторая часть этих моделей имеет большую историческую и художественную ценность, и храниться в научных и технических музеях. Большое значение  модели механизмов имеют и с точки зрения практики освоения методов проектирования машин и механизмов, изучения путей их развития. Кроме того, в данной статье мы рассматриваем историю коллекций моделей и их использование в обучении и преподавании на примере МГТУ им. Баумана и ЛАРМ Университета Кассино.

             2. КОЛЛЕКЦИИ МОДЕЛЕЙ МЕХАНИЗМОВ

            Одним из первых начал применять модели в преподавании Роберт Виллис. Он создал небольшую коллекцию механизмов, из которой до настоящего времени сохранились только отдельные экземпляры [1]. С середины 19 века модели начинают широко применяться в обучении. В Рабочем Институте в Карлсруэ большая коллекция моделей была создана Фердинандом  Редтенбахером. Эти модели проектировались и изготавливались в мастерских при институте в единичных экземплярах. В 1866 году была опубликована книга Редтенбахера [2], в которой он приводит чертежи и описания этих моделей. После смерти Редтенбахера работы по созданию моделей прекратились, мастерские были закрыты [3].  Как отмечается в [4], только несколько моделей из этой коллекции сохранилось до наших дней. Ученик Редтенбахера Франц Рело создал крупнейшую коллекцию моделей механизмов для обучения. Эта коллекция содержала более 800 моделей.  Некоторые из них были подобны моделям Редтенбахера, но имели в другое конструктивное исполнение. Большая часть коллекции составляли модели разработанные Рело. Для демонстрации моделей в движении в Берлинской технической школе был создан специальный стенд, оснащенный водостолбовою машиной. Примерно 1870 году Рело передал права на изготовление части моделей коллекции Густаву Фойгту, который начал изготавливать их серийно в Берлине [5].

Во Франции модели механизмов для обучения выпускали отец и сын Клер. Пьер Клер начал свою деятельность с производства оборудования для выращивания шелковичных червей, затем он стал изготавливать научные инструменты и приборы. Качество их было очень высоким и его пригласили изготавливать модели  для Консерватории искусств и ремесел. В 1855 году предприятие Пьера перешло к его сыну Александру. Он значительно расширил производство, перешел на серийный выпуск моделей, стал применять чугунное литье для основания модели. Качество моделей при серийном выпуске снизилось, однако, уменьшилась и их цена. Модели А. Клер сохранились во многих университетах и музеях. В коллекции МГТУ им. Баумана сохранилось восемь таких моделей. В Германии в конце 19 века серийным  выпуском моделей из коллекции Рело занимался Ф. Шредер [8].

Процесс собирания коллекций механизмов продолжился и в 20 столетии, особенно в первой его половине. Высшее техническое образование расширялось и совершенствовалось. Число технических университетов и институтов увеличивалось. Все их необходимо было оснастить комплектами моделей, которые используются  и для чтения лекций, и для проведения практических занятий и лабораторных работ. Значительные коллекции механизмов были собраны в Корнельском университете (США) [4], Технических университетах в Аахене, Дрездене, Кралсруэ и Илюменау (Германия), Техническом университете в Турине (Италия), Университетах Тайваня, Португалии и других стран [7-12]. Корнельский университет  обладает крупнейшей коллекцией моделей Рело-Фойгта (более 220 моделей). В России большие коллекции механизмов были собраны в большинстве университетов и в ряде технических институтов Москвы и Петербурга (политехническом, авиационном, энергетическом, стакоинструментальном, железнодорожном и других). В середине 60-х двадцатого столетия, в связи с появлением новых учебных дисциплин (электроники, автоматики, компьютерной техники, робототехники и др.), курс ТММ начал сокращаться, кафедры ТММ объединялись с кафедрами теоретической механики, сопромата и другими общеинженерными дисциплинами. В этих условиях было сложно сохранить коллекции моделей. Небольшая часть коллекций была передана в технические музеи, а большая часть просто выброшена. Сегодня в России только несколько университетов (МГТУ, Станкин, Транспорта) сохранили свои коллекции.

 2.1. КОЛЛЕКЦИЯ МОДЕЛЕЙ МГТУ им. БАУМАНА

            В России формирование высшего технического образования происходило немного позже, чем в Европе. Поэтому его развитие происходило под сильным влиянием европейского опыта. Молодые русские ученые, которые готовились к званию профессора Прикладной механики, проходили обучение в лучших университетах Швейцарии, Германии и Франции. Такую подготовку прошли А. Ершов, Ф. Орлов, Н. Мерцалов и другие. Они обучались у Редтенбахера, Цейнера, Рело и других известных европейских механиков. Все эти ученые считали модели механизмов важнейшей составной частью учебного процесса.

 Преподавание Прикладной механики началось  в МРУЗ (предшественник МГТУ) в 40-х годах 19 века. Первым преподавателем механики был И. Балашев. Он заложил начало коллекции моделей и основал кабинет механизмов.  Значительно расширил кабинет механизмов директор МРУЗ и преподаватель прикладной механики А. Ершов (1845-1869). Под его руководством учащиеся создали более ста моделей механизмов, несколько из этих механизмов показаны на рис.1. В основу некоторых из них были положены модели Редтенбахера, чертежи их были опубликованы в [2].  Однако, модели Ершова не были точными копиями этих моделей. Сравнение показало, между ними имеется множество конструктивных различий (Рис.2).

Сегодня коллекция кафедры ТММ МГТУ им. Баумана является крупнейшим собранием моделей. Она включает более 500 моделей (см. Приложение), из которых около трети относится к историческим моделям (Рело-Фойгта, Редтенбахер-Ершов, Клер, Шредер). Остальные модели можно разбить на три группы: модели школы Гавриленко В.А., модели школы Решетова Л.Н. и учебные модели. Модели научного плана представляют уникальные механизмы, выполненные по изобретениям или результатам научных исследований. Они делятся между двумя научными школами, существующими на кафедре ТММ: Решетова (изучение структуры рациональных механизмов) и Гавриленко (зубчатые механизмы). Третий раздел – учебные модели или модели типовых механизмов, которые изучаются в курсе ТММ: рычажные, зубчатые и кулачковые. Часть этих моделей спроектирована и изготовлена СоюзВузПрибором (специализированной организацией для проектирования и изготовления приборов и моделей для высшей школы), другая – была спроектирована на кафедре и изготовлена в ее мастерских. Эти модели предназначены для демонстрации на лекциях и семинарах, некоторые из них используются при выполнении лабораторных работ. 

3. КАК ИСПОЛЬЗУЮТСЯ МОДЕЛИ В УЧЕБНОМ ПРОЦЕССЕ В МГТУ

В настоящее время, роль моделей механизмов изменилась, так как изменился и традиционный курс проектирования механизмов. Сегодня модели используются не только для демонстрации преобразования движения на лекциях по TMM или для проведения экспериментов в учебной лаборатории. Фактически сами эти модели стали предметом научного исследования, как ценные памятники истории техник.

В Императорском московском техническом училище (ИМТУ) возник и развился "российский метод" подготовки инженеров механиков, которого получил распространение во многих технических университетах мира. Эта обучающая система была создана группой преподавателей под руководством Д. Советкина. В основу этой обучающей системы положено сочетание теории с практикой. Комплексы учебных моделей играют в ней ключевую роль. Например, такой комплекс для изучения технологии механической обработки включает увеличенные модели режущего инструмента и примеры деталей, которые демонстрируют возможные формы изделий, получаемые в процессе обработки. Такие комплексы были разработаны и изготовлены в ИМТУ для различных способов обработки резанием (точение, сверление, фрезерование и др.). Они были продемонстрированы на нескольких промышленных выставках, где получили высокую оценку специалистов и были награждены с дипломами и медалями [13]. На Рис. 3 показана фотография Д. Советкина и фотография кабинета технологии механической обработки. 

Модели Кабинета Прикладной механики использовались при чтении лекций, проведении семинаров и лабораторных работ, служили образцами при выполнении работ по черчению. Сохранились литографические курсы лекций по Прикладной механике профессоров Орлова, Зернова и Мерцалова [14,15,16], в которых приведены рисунки, чертежи и схемы моделей коллекции. В учебнике Мерцалова [17] в приложении приведены фотографии трех моделей из коллекции ИMТУ. Позже во многих учебниках по курсу TMM использовались рисунки или фотографии моделей. Особенно много фотографий моделей содержится в первом издании учебника И.И.Артоболевского [11] (Рис. 4). В документальном фильме, посвященном столетию МВТУ (1933), есть фрагменты из лекций профессора Л.П. Смирнова, которые сопровождаются демонстрацией как непосредственно моделей механизмов, так и фильмов, демонстрирующих их в движении. На Рис.5 приведены кадры из этого документального фильма.  

            В конце сороковых 20 столетия на кафедре TMM МВТУ им. Баумана в учебный курс были включены лабораторные  работы. Часть лабораторных работ была основана на моделях механизмов. Модели Рело-Фойгта  раздел S (прямолинейно направляющие механизмы) использовались в лабораторной работе, которая посвящена структурному анализу рычажных механизмов. Для лабораторной работы по метрическому синтезу четырехзвенных рычажных механизмов были разработаны и изготовлены модели четырехшарнирных и кривошипно-ползунных механизмов с переменными длинами звеньев. Исследование кинематики кулачковых механизмов проводилось на моделях, которые записывали диаграмму перемещения толкателя в функции угла поворота вала кулачка. Фотографии моделей, которые применялись в лабораторных работах, показаны на Рис. 6.

В шестидесятых годах 20-го столетия в СССР было создано научно-производственное объединение СоюзВузПрибор, которое занималось проектированием и изготовлением лабораторного оборудования для высшей школы. Оно разработало комплект лабораторных установок и комплект демонстрационных моделей по курсу ТММ. Большинство технических институтов СССР были оснащены этим учебным оборудованием. В дальнейшем каждое десятилетие это оборудование модернизировалось, дополнялось новыми установками и моделями. Фотографии отдельных образцов моделей, разработанных СоюзВузПрибором, показаны на Рис. 7.   

            В начальных этапах формирования высшего технического образования число студентов, изучающих Прикладную механику,  было небольшим. Курс читался в специализированной аудитории, расположенной вблизи Кабинета механизмов и предназначенной для демонстрации моделей. Аудитория имела большую лекционную доску и длинный стол, расположенный перед доской и предназначенный для демонстрации моделей. Как уже отмечено выше, Рело в Берлинской технической школе создал специальный стенд для демонстрации моделей, на котором механизмы приводились в движение «водостолбовой» машиной [3]. В начале прошлого столетия число студентов, изучающих ТММ, значительно увеличилось. Читать все лекции в специализированной аудитории было невозможно. Переносить тяжелые модели до аудитории и обратно было сложно, а часто и просто невозможно.  Поэтому демонстрация моделей при чтении лекций практически прекратилась, лишь иногда лектор приносил в аудиторию одну-две модели.

            Современные компьютеры обладают широкими мультимедийными возможностями. Все больше аудиторий университетов оснащены  мультимедийным оборудованием: электронными досками, видеокамерами,  прокторами и т.д. Современные лекции по ТММ выполняются в виде компьютерных презентаций, которые включают фотографии моделей механизмов и реальных машин, видео фрагменты их работы, анимированные чертежи и схемы, иллюстрирующие принципы их работы. На Рис. 8 показаны фрагменты таких лекций, в которых используются фотографии моделей и видео фрагменты, демонстрирующие их в движении.

            Долгие годы модели механизмов были доступны только студентам того Университета, где хранилась данная коллекция. Развитие сети Интернет вызвало появление  новой формы демонстрации коллекций редких технических устройств: вебсайты или виртуальные музеи. Сейчас доступно несколько сайтов, которые посвящены моделям механизмов: сайт Корнельского Университета (США) [4], сайт трех технических университетов Tайваня [7], сайт Консерватории искусств и ремесел (Франция) [8], сайт трех Технических Университетов Германии [9], сайт Технического Университета в Киото (Япония) [10], сайт Технического Университета в Турине (Италия) [11], сайт кафедры TMM МГТУ им. Баумана [12] и другие. Сайты содержат подробные описания моделей, их фотографии и видео фрагменты, компьютерные трехмерные анимации. Разработка этих сайтов проводится при участии Комитета по истории IFToMM, в котором руководство этим направлением осуществляется профессором Франсисом Муном. Сайты с историческими коллекциями механизмов предназначены для ученых, занимающихся изучением истории машиноведения, для студентов, изучающих ТММ. На Рис. 9 показаны титульные страницы некоторых из перечисленных сайтов.

            Недавно в МГТУ им. Баумана было принято решение о создании на базе коллекции моделей механизмов специальной мультимедийной аудитории или кабинета механизмов. Она будет предназначена для размещения моделей, проведения учебных занятий с использованием  средств мультимедиа и с демонстрацией моделей. Здесь будут использоваться как реальные модели, так и их фотографии (включая большие фотографии самых важных узлов и элементов), видеофильмы, компьютерные мультипликации. Эта аудитория получит статус отдела музея МГТУ им. Баумана. Здесь будут проводиться не только лекции и семинары по теории механизмов и машин, но и занятия по истории машиноведения, по техническому английскому языку, научные и реставрационные работы.

Предполагается к научной и технической работе в кабинете механизмов привлекать студентов, как в плане разработки программного обеспечения и создания вебсайтов, так и в деле реставрации, идентификации и описания моделей коллекции. Это является хорошей школой для студентов, в которой они получат практические навыки работы с механизмами, изучат историю машиноведения и связанных с ней областей.

             4. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МОДЕЛЕЙ В ПРЕПОДАВАНИИ В ЛАРМ В КАССИНО

В процессе обучения робототехнике и механотронике в ЛАРМ в университете Кассино широко используются экспериментальные исследования, проводимые на  моделях механизмов. Часто эти модели механизмов создаются студентами или аспирантами в рамках подготовки дипломных и диссертационных работ. Работа с физическими моделями значительно повышает интерес студентов к вопросам теории механизмов. Кроме того, конструкции механизмов, используемые в ЛАРМ при обучении, обращены в основном к современному их использованию в различных областях механотроники. Поэтому, модели механизмов обычно используются в виде объектов исследования. Некоторые демонстрационные модели механизмов, разработанные и изготовленные в ЛАРМ, показаны на в рис. 10,11,12. Детальное описание процесса обучения и методики исследований, проводимых на базе  вышеупомянутых моделей механизмов,  могут быть найдены, например, в [21-28].

На рис. 10 показаны изготовленные в ЛАРМ опытные образцы руки манипулятора. Эта рука робота состоит трех пальцев, конструкция которых моделирует их  антропоморфное поведение. В частности захватывание, подобное работе пальцев руки человека, получено с помощью механизмов с одной степенью подвижности. Механизм пальца состоит из четырех рычагов, соединенных шарнирами, которые закреплены в теле пальца так, как это показано на Рис. 10г. Компактность конструкции сочетается с достижением необходимого усилия захвата. Такое экономичное конструктивное решение может быть дополнено плоскими датчиками сил, размещенными на поверхности фаланги (Рис.10в) и в области ладони и которые нужно проектировать с требуемой поверхностной конфигурацией. Процесс захватывания может регулироваться с помощью простой системы контроля с использованием сигналов этих датчиков силы и легко программируемого  небольшого промышленного ПЛК (программируемый линейный контроллер). Рука ЛАРМ может использоваться как схват манипулятора робота или механизм автоматической системы. Также существует потенциальная возможность ее использования в биомеханических протезах, но для этого необходимо создание соответствующих систем управления. Как видно из Рис. 10 а и б, рука ЛАРМ - мехатронная система, объединяющая в себе механическую часть (пальцы), измерительное оборудование (датчик силы и мониторинговая программа), блок управления (ПЛК и его программы). Была создана экспериментальная  установка для изучения антропоморфного механизма с одноподвижными пальцами. В ней были использованы простые и дешевые датчики и ПЛК, а также необходимая система управления. С описанием исследований, проведенных на этой установке, можно познакомиться в [23,24].

На Рис. 11 показаны опытные образцы и кинематические схемы КаПаМан (Кассинский Параллельный Манипулятор) версий 1 и 2. КаПаМан состоит из подвижной пластины MP, которая присоединена к неподвижной пластине FP через три опорных механизма. Каждый опорный механизм состоит из плоского четырехшарнирного параллелограмма AP, середина шатуна которого соединена рычагом СВ с пластиной МР. В версии 1 рычаг СВ с шатуном соединяется поступательной парой SJ, а с пластиной -  сферической парой BJ. Во второй версии рычаг СВ с шатуном соединяется вращательной парой RJ, а с пластиной – сферической парой BJ.  Каждый параллелограмм в своей плоскости может поворачивать кривошипы на угол p/3 с отношением близким к единице, так что сферический шарнир BJ, расположенный в вершине равностороннего треугольника, геометрически обеспечивает симметричные свойства механизмов.КаПаМан имеет только три активных степени свободы. Такая архитектура имеет важные преимущества, которыми обладают простые механические конструкции и кинематические схемы. КаПаМан был объектом исследования в нескольких дипломных работах и успешно использовался в качестве имитатора землетрясений. Кроме того, КаПаМан-2 использовался в учебном процессе и в научных исследованиях. Некоторые его конструкции были использованы в механизмах роботов, применяющихся в хирургии [25,26].

На Рис. 12 показан экономичный вариант простого испытательного стенда для исследования кулачковых механизмов, который спроектирован и изготовлен  в ЛАРМ. С целью создания простого по конструкции и легко в управлении испытательного стенда были использованы дешевые датчики и оборудование. На практике работа  этого испытательного стенда обеспечивалась программным обеспечением LabView с использованием для сопряжения с компьютером цифро-аналогового преобразователя National Instruments 6024E Acquisition Card. Один акселерометр был установлен на толкателе для контроля и измерения ускорения и закона его движения. Кроме того, динамические свойства оценивались с использованием датчика момента, установленного на валу двигателя. Один кодовый датчик и один тахометр были установлены на валу кулачка. Кодовый датчик давал возможность наблюдения за положением вала кулачка, а тахометр обеспечивал наблюдение и измерение скорости этого вала. Эта экспериментальная установка широко использовалась в ЛАРМ при преподавании студентам раздела о кулачковых механизмах. Более того, несколько дипломных работ были посвящены проектированию этого стенда и работе на нем. Стенд был также использован для проверки и испытаний спроектированных кулачковых механизмов, с отчетами об этих испытаниях можно познакомиться [27,28].

Все механизмы, представленные на Рис.10-12, являются частями мехатронных устройств, которые включают еще и приводы, датчики и системы управления. Изучение и исследование (теоретическое и практическое) конструкций механизмов обеспечивает  знакомство студентов с современными исполнительными устройствами многодисциплинарного применения.

             5. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

            В 19-ом столетии модели механизмов стали занимать важное место в преподавании инженерных дисциплин. Сегодня благодаря появлению мультимедийных классов и сети Internet появилась возможность их виртуальной демонстрации. Создание электронных учебных материалов (электронные учебники и презентации, виртуальные лабораторные работы и технические музеи) с использованием моделей машин - одно из перспективных направлений в современном инженерном образовании. Создание вебсайтов, посвященных памятникам техники - одно из важных направлений деятельности технических музеев и университетов. Через сеть Internet они делают доступными для студентов, ученых и других пользователей ранее практически недоступные памятники науки и техники. Авторы надеются, что их работа по вебсайту, посвященному коллекции механизмов МГТУ в ближайшем будущем будет завершена, и все заинтересованные люди смогут увидеть модели этой коллекции.

 БЛАГОДАРНОСТИ

Эта работа частично создана в период стажировки авторов в LARM в Университете Кассино в рамках совместного российско-итальянского проекта MIUR 2008. Авторы благодарят руководителя ЛАРМ (Университет Кассино, Италия) проф. Марко Чеккарелли и проф. Александра Головина (МГТУ им. Баумана, Россия, кафедра РК-2) за предложения по содержанию и помощь в создании данной работы. Авторы также благодарят студентов МГТУ из потоков РК-6, -9 и -10 за участие в разработке и создании сайтов по моделям механизмов, подготовку рабочих материалов для них.

             ЛИТЕРАТУРА

1.    Moon F.C. Robert Willis and Franc Reuleuax: Pioneers in Theory of Machines. Notes and Records Royal Soc. London. 2003, pp. 209-230.

2.     Redtenbacher F., Die Bewegungs-Mechanismen: Darstellung und Beschreibung eines Theiles der Maschinen-Modell-Sammlung der polytechnischen Schule in Carlsruhe / von F. Redtenbacher. Heidelberg: F. Bassermann, - 1866

3.    Орлов Ф.Е. Дневник заграничной командировки 1869-1872 гг. М.: ИМУ, типография Г.Лисснер и А. Гешель,1898.—346 с.

4.    Kinematic Models for Design. Digital library. Cornell University College of Engineering (kmoddl.library.cornell.edu)

5.    Voigt G., Kinematic Models After Reuleaux. Catalog, Berlin.—1907

6.    Polytechnisehes Arbeits—Institut. J.Schröder. Actien-gesellschaft. Darmstadt. Fabrik f. Unterrichts—Modelle, Zeichen—u. Mal-Geräthe. Illustrationen von Unterrichts—Modellen und Apparaten. Extra-Ausgabe zur Preisliste für Unterrichts—Modelle. September 1904. Buchdruckerei von H. Uhde. Darmstadt.

7.    Орлов Ф.Е., Прикладная механика / Часть 1 - Теория механизмов (224 стр, 232 больной).; Часть 2 - Теория машин (344 стр, 247 ил)., M.: Литографированный выпуск лекций, 1885/86.

8.    Зернов Д.С., Прикладная механика / Часть 1 - Теория Механизмов (432 стр, ил).; Часть 2 - Теория Машин (232 стр, ил)., Литографированный выпуск лекций//M.: Выпуск IMTS, 1895/96.

9.     Мерцалов Н.И., Кинематика механизмов / Литографированный курс лекций, читанный в ИМТУ. Обработанный и изданный М. Феллинским. - Москва, 1914. - 610 с.

10.  Мерцалов Н.И., Динамика механизмов / Литографированный курс лекций, читанный в ИМТУ. Обработанные и изданные М. Феллинским. - Москва, 1914. - 610 с.

11.  Артоболевский И.И. Теория машин и механизмов. Гостехиздат, М:, 1949.-762 с.

12.    Tiwan's Antique Mechanisms Teaching Models. Digital Museum (www.acmf.org.tw/model)

13.    The musée des arts et métiers (www.arts-et-metiers.net)

14.    The Digital Mechanism and Gear Library (short DMG-Lib). Technische Universität Ilmenau, Technische Universität Dresden and RWTHAachen (www.dmg-lib.org)

15.    The Kyoto University Museum (inet.museum.kyoto-u.ac.jp)

16.    Polytecnico di Torino. Museo virtuale. Meccanica. Cinematismi. (www2.polito.it/strutture/cemed/001/museovirtuale.htm)

17.    Collection of mechanical models at Bauman University. Historical section of a collection (tmmcolmech.bmstu.ru)

18.    Tarabarin V., Tarabatina Z. The electronic a learning-methodical complex at the course the Theory of machines and mechanisms. Proceeding of the China-Russian symposium on problems of development and use of the information technology in engineering education, HPU, China, Harbin, on November, 3rd 2007 - 139 pp.

19.    Ceccarelli M., "Mechanism schemes in Teaching: A Historical Overview", ASME Journal of Mechanical Design, 1998, Vol.120, pp.533-541.

20.    Ceccarelli M., “Low-Cost Robots for Research and Teaching Activity”, IEEE Automation & Robotics Magazine, Vol.10, n.3, pp.37-45, September 2003.

21.    Ceccarelli M., Carbone G., “Mechanics in Mechatronics”, The International UBT-Conference Modern Enterprise: Management – Engineering – Computing, Prishtinë, 2008.

22.    Carbone G., Ceccarelli M., “Experimental Tests on Feasible Operation of a Finger Mechanism in the LARM Hand”, International Journal Mechanics Based Design of Structures and Machines, vol.36, pp.1-13, 2008.

23.    Carbone G., Ceccarelli M., “Design of LARM Hand: problems and solution”, IEEE-TTTC International Conference on Automation, Quality&Testing, Robotics AQTR 2008, Cluj-Napoca, pp.298-303, 2008.

24.    Mendes Carvalho J.C., Ceccarelli M., "Numerical Simulation and Experimental Validation of Dynamic Characteristics of CAPAMAN (Cassino Parallel Manipulator)", Proceedings of COBEM2001, Uberlandia, 2001, Robotics and Control, Vol.15, pp.117-125.

25.    Carbone G., Marini G., Ceccarelli M., "Experimental Validation and Tests of Operation Characteristics of a Parallel-Serial Manipulator", 14th CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators Ro.Man.Sy.'2002, Udine, 2002, Preprints CD, pp. 331-338.

26.    Carbone G., Lanni C., Ceccarelli M., López-Cajún C.S., “Dynamic Effects of Curvature Change in the Profile of Two Circular-Arc Cams”, V Congreso Iberoamericano de Ingegneria Mecanica CIDIM2001, Mérida, pp.1247-1252, 2001.

27.    Carbone G., Lanni C., Ceccarelli M., López-Cajún C., “Numerical and Experimental Simulations of Dynamic Operators of Cams”, Problems of Mechanics International Scientific Journal, vol.28, n.3, pp.7-20, 2007.

                                                                                      РАЗДЕЛЫ КОЛЛЕКЦИИ МЕХАНИЗМОВ КАФЕДРЫ ТММ МГТУ им. БАУМАНА