Машиностроение
Приборостроение
Методическая периодика: проблемы и решения
Организация производства (промышленность)

Ключевые слова
Аннотации
Архив рубрик

регистрация
забыли пароль?

Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

Робототехническая мультиагентная система для прохождения односвязных лабиринтов

Инженерный вестник # 12, декабрь 2015
УДК: 62-529

Файл статьи:

Veramev_A.pdf (1053.76Кб)

авторы: Петренко Е. О., Верамьев А. А.

Роботы широко применяются при решении разнообразных задач народного хозяй-ства и научных исследований, в качестве альтернативы человеческому труду. Благодаря развитию вычислительной техники появляется возможность создания интеллектуальных автономных роботов.
Многие сложные задачи решаются людьми эффективно лишь в коллективе, поэто-му создание групп взаимодействующих роботов для решения задач является актуальным направлением.
Произведено создание экспериментальной группы роботов, совместно решающих задачу поиска выхода из односвязного лабиринта. Использована теория создания муль-тиагентных систем, в рамках которой каждый робот считается агентом. Агент должен быть активным, реактивным, автономным, общительным и целенаправленным.
Выполнена физическая реализация агентов в виде автономных робототехнических устройств с использованием аппаратной платформы Arduino. Разработана основная про-граммы функционирования агентов в среде разработки Arduino IDE 1.0.5, синтаксис языка C.
Выбран известный и реализованный ранее алгоритм прохождения односвязного лабиринта и модифицирован с учетом взаимодействия между роботами.
Были проведены эксперименты на тестовом полигоне, показавшие эффективность применения разработанной тестовой системы по сравнению с одиночным агентом.
Получена экспериментальная группа роботов, способная совместно решать задачу прохождения односвязного лабиринта. Данная система позволяет отлаживать алгоритмы мультиагентного подхода и может применяться для решения более сложных задач после соответствующей доработки.

Список литературы

       [1].     Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: ФИЗМАТЛИТ. 2009. 280 с.
       [2].     Костров Б.В., Ручкин В.Н., Фулин В.А. Искусственный интеллект и робототехника. М.: Диалог-Мифи. 2008. 224 c.
       [3].     Варшавский В.И. Коллективное поведение автоматов. Монография. М.: Наука. 1973. 408 c.
       [4].     Тарасов В.Б. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям: Философия, психология, информатика. М.: Эдиториал УРСС. 2002. 352 с.
       [5].     Тарасов В.Б. Агенты, многоагентные системы, виртуальные сообщества: стратегическое направление в информатике и искусственном интеллекте // Новости искусственного интеллекта. 1998. № 2. С. 50-96.
       [6].     Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана. 2005. 384 с.
       [7].     Woern H., Szymanski M., Seyfried J. The I-SWARM project // The 15th IEEE International Symposium on "Robot and Human Interactive Communication" (ROMAN, 2006). p. 492-496. DOI: 10.1109/ROMAN.2006.314376
       [8].      Konolige K., Ortiz C., Vincent R., Agno A., Eriksen M., Limketkai B., Lewis M., Briesemeister L., Ruspini E. CENTIBOTS Large Scale Robot Teams. / Artificial Intelligence Center. Centibots. 12 р. Режим доступа: http://www.ai.sri.com/centibots/papers/MR-workshop-2003.pdf (дата обращения: 25.06.2015)
       [9].     Соммер У. Программирование микроконтроллерных плат Arduino/Freeduino (+CD): пер. с англ. Букирев В. СПб.: БХВ-Петербург. 2012. 256 с. [Uli Sommer. Arduino Mikrocontroller-Programmierung mit Arduino/Freeduino. Franzis Verlag Gmbh, 2012. 264 p.]
     [10].   Предко М. 123 эксперимента по робототехнике. М.: НТ Пресс. 2007. 544 c.
     [11].   Барсуков А.П. Кто есть кто в робототехнике. М.: ДМК-Пресс. 2010. Вып. 2. 128 c.
     [12].   Robert Faludi. Building Wireless Sensor Networks: with ZigBee, XBee, Arduino, and Processing. Sebastopol: O’Reilly Media. 2010. 321 p.