Другие журналы
|
научное издание МГТУ им. Н.Э. БауманаНАУКА и ОБРАЗОВАНИЕИздатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211. ISSN 1994-0408
Вопросы разработки инерциальных пешеходных навигационных систем на основе МЭМС-датчиков
# 06, июнь 2015 DOI: 10.7463/0615.0786740
Файл статьи:
SE-BMSTU...o173.pdf
(1184.42Кб)
В статье рассматриваются вопросы построения инерциальных пешеходных навигационных систем на основе МЭМС-датчиков. К настоящему времени алгоритмы оценивания навигационных параметров на основе разнородных наблюдений для инерциальных навигационных систем уже достаточно хорошо разработаны. В то же время математическое и программное обеспечение обработки информации в случае инерциальных пешеходных навигационных систем имеет свои специфику, обусловленную особенностями их функционирования и эксплуатации. Таким образом, возникает актуальная задача доработки существующих алгоритмов комплексирования для их использования в пешеходных навигационных системах. С этой целью в статье анализируются особенности состава и конфигурации существующих систем данного класса. Показываются преимущества тех или иных технических решений. Опираясь на их основные особенности, обосновывается выбор архитектуры и аппаратного состава инерциальной пешеходной навигационной системы, обеспечивающие повышение точности оценивания местоположения пользователя по сравнению с системами, использующими только инерциальные датчики. Далее обсуждаются вопросы разработки алгоритмов комплексной обработки разнородной информации. Для повышения точности автономной работы инерциальной пешеходной навигационной системы предлагается алгоритм совместной обработки разнотипной информации (инерциальной и магнитометрической) на основе расширенного фильтра Калмана. Моделирование алгоритма осуществлялось с помощью специально разработанного функционально-программного прототипа инерциальной пешеходной навигационной системы, реализованного в виде аппаратно-программный комплекса в среде Matlab. Результаты практических испытаний функционального прототипа разработанной системы, свидетельствуют об улучшении качества процесса выработки навигационного решения по сравнению с системами, использующими только инерциальные датчики. Таким образом, можно сделать заключение, что синтезированный алгоритм позволяет получить удовлетворительную точность расчёта траектории движения даже при использовании инерциальных МЭМС-датчиков низкого класса точности. Разработанный алгоритм может быть реализован в индивидуальной навигационной аппаратуре, предназначенной для решения практических задач, требующих автономного позиционирования. Список литературы
Публикации с ключевыми словами: инерциальная навигация, микроэлектромеханические системы (МЭМС), пешеходная навигация, носимая электроника Публикации со словами: инерциальная навигация, микроэлектромеханические системы (МЭМС), пешеходная навигация, носимая электроника Смотри также: Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|