НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Файл статьи: SE-BMSTU...o307.pdf (1091.99Кб)

УДК 629.1.03

Россия,  МГТУ им. Н.Э. Баумана

Одним из важнейших направлений развития перспективной военной техники является создание транспортных робототехнических комплексов (ТРК).
Для теоретического исследования потенциальных свойств подвижности ТРК использовался программный комплекс инвариантного моделирования динамики систем тел «Эйлер», который позволяет решать задачи с «большими перемещениями», характерными для ТРК.
Получены результаты моделирования динамики движения ТРК при преодолении единичной ступени и двух ступеней высота которых больше диаметра катка движителя.
Анализ результатов моделирования динамики движения ТРК при преодолении препятствий, соизмеримых с его габаритами, позволяет сделать вывод, что использование колесно-шагающих трехкатковых движителей может обеспечивать требуемый уровень проходимости и как следствие, обеспечить повышение подвижности ТРК.

1. Состояние и перспектива применения современных робототехнических систем // Национальная оборона. 2014. № 5. Режим доступа: http://www.oborona.ru/includes/periodics/defense/2014/0515/185213228/detail.shtml (дата обращения 12.11.2014).
2. MSC.Software: сайт компании. Режим доступа: http://www.mscsoftware.ru (дата обращения 10.10.2014).
3. ПК FRUND: Математическое моделирование в науке и машиностроении: сайт. Волгоградский гос. техн. ун-т. Режим доступа: http://frund.vstu.ru (дата обращения 10.10.2014).
4. ПК «Универсальный механизм» // Universal Mechanism: Software Lab: сайт. Режим доступа: http://www.universalmechanism.com (дата обращения 15.10.2014).
5. ПК «Эйлер» // ЗАО «АвтоМеханика»: сайт компании. Режим доступа: http://www.euler.ru (дата обращения 15.10.2014).
6. Горобцов А.С., Карцов С.К., Поляков Ю.А. Особенности построения пространственных динамических моделей автомобилей с учётом больших движений твёрдых тел // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 2013. Вып. 6, ч. 1. C. 102-115.
7. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. М.: Машиностроение, 1972. 184 с.
8. Шухман С.Б., Соловьев В.И., Малкин М.А. Теоретическое исследование профильной проходимости полноприводного автомобиля // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2010. № 11. Режим доступа: http://technomag.edu.ru/doc/163675.html (дата обращения 01.11.2014).
9. Williams R., Carter B., Gallina P., Rosati G. Wheeled Omni-Directional Robot Dynamics Including Slip // Proc. ASME 2002 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. Vol. 5. ASME, 2002. P. 201-207. DOI: 10.1115/DETC2002/MECH-34221
10. Tadakuma K., Tadakuma R., Berengeres J. Development of Holonomic Omnidirectional Vehicle with “Omni-Ball”: Spherical Wheels // Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robotics and Systems (IROS 2007), San Diego, CA. IEEE Publ., 2007. P. 33-39. DOI: 10.1109/IROS.2007.4399560
11. Yu H., Dubowsky S., Skwersky A. Omni-directional Mobility Using Active Split Offset Castors // ASME J. of Mechanical Design. 2004. Vol. 126, no.5. P. 822-829. DOI: 10.1115/1.1767181
12. Park T., Lee J., Yi B., Kim W., You B. Optimal Design and Actuator Sizing of Redundantly Actuated Omni-directional Mobile Robots // Proc. of the 2002 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’02), Washington DC. IEEE Publ., 2002. P. 732-737. DOI: 10.1109/ROBOT.2002.1013445
13. Udengaard M., Iagnemma K. Design of an Omnidirectional Mobile Robot for Rough Terrain // Proc. of the 2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2008), Pasadena, CA. IEEE Publ., 2008. P. 1666-1671. DOI: 10.1109/ROBOT.2008.4543440
14. Wong J. Theory of Ground Vehicles. 4th ed. Wiley, New York, 2008.
15. Quinn R.D., Nelson G.M., Bachmann R.J., Kingsley D.A., Offi J.T., Allen T.J., Ritzmann R.E. Parallel Complementary Strategies For Implementing Biological Principles Into Mobile Robots // Int. J. of Robotics Research (IJRR). 2003. Vol. 22. P. 169-186. DOI: 10.1177/027836403128964962
16. Boxerbaum A., Oro J., Peterson G., Quinn R.D. The Latest Generation Whegs Robot Features a Passive-Compliant Body Joint // IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE Publ., 2008. P. 1636-1641. DOI: 10.1109/IROS.2008.4650997
17. Bishop B.E., Wick C.E. Educational Control Studies of a Differentially Driven Mobile Robot // Proceedings of the 35^th Southwest Symposium on Systems Theory, 16-18 March 2003. IEEE Publ., 2003. P. 308-312. DOI: 10.1109/SSST.2003.1194580