НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Файл статьи: Ivanova_A.pdf (992.38Кб)

УДК 621.924.6

Россия, ИрГТУ

Цель данной работы выявить отклонения точности воспроизведения пространственных контуров промышленными роботами, определить закономерность выявленной погрешности и назначить пути решения проблемы.
Приведены результаты исследования точности воспроизведения пространственных контуров промышленным роботом Fanuc M-710 iC/50 при движении по заданной траектории. Предлагаемый метод основан на  использовании беспроводной системы QC20-W ballbar компании Renishaw, предназначенной для диагностики состояния системы измерения и воспроизведения линейно-угловых перемещений станков с ЧПУ.
 Представлены решения по адаптации системы QC20-W ballbar к конструктивным особенностям промышленных роботов с пятью и более независимо управляемыми осями. Описаны этапы подготовки диагностической системы и программных движений робота.
По результатам исследования погрешностей, возникающих при воспроизведении запрограммированных движений фиксированной точки захвата робота в трех взаимно перпендикулярных плоскостях, определена его фактическая точность при выполнении движений в заданной области рабочей зоны, что позволяет в итоге сделать вывод о возможности применения робота в том или ином технологическом процессе.
Из результатов исследования следуют рекомендации по эксплуатации промышленных роботов с пятью и более независимо управляемыми осями. С помощью данных рекомендаций, возможно, увеличить точность промышленных роботов до 0,01 мм.

Список литературы
1. Бурдаков С.Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986. 264 с.
2. Иванова А.В., Пономарев Б.Б., Савилов А.В., Чапышев А.П. Робототехнический комплекс удаления заусенцев после фрезерования деталей // Вестник Иркутского государственного технического университета. 2013. № 11. С. 49-53.
3. Контроллер R-30iA: Руководство оператора. FANUC Robotics, 2008. 1284 с.
4. Описание и технические характеристики беспроводной системы QC20-W ballbar: каталог. Renishaw, Англия, 2010. 8 с.
5. Ihara Yukitoshi. Ball Bar Measurement on Machine Tools with Rotary Axes // Int. J. of Automation Technology. 2012. Vol.6, no. 2. P. 180-187.