Другие журналы
|
научное издание МГТУ им. Н.Э. БауманаНАУКА и ОБРАЗОВАНИЕИздатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211. ISSN 1994-0408
Стабилизация однозвенного манипулятора при неполном измерении состояния: обратная связь по угловой координате вала двигателя
# 12, декабрь 2012 DOI: 10.7463/1212.0500563
Файл статьи:
Golub-SM2.pdf
(388.85Кб)
УДК 519.71 Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана v-algolu@hotmail.com
В настоящей работе рассмотрено решение задачи стабилизации заданного углового положения однозвенного манипулятора в случае, когда измерениям доступна только угловая координата вала двигателя. Показано, что синтез стабилизирующих законов управления, так же как и в случае доступности измерениям только угловой координаты звена манипулятора, может быть осуществлен при помощи принципа разделения, а также метода обхода интегратора в наблюдателе. По результатам численного моделирования можно сделать вывод о приблизительно одинаковом при рассмотренных начальных данных и использовании одного и того же наблюдателя качестве переходных процессов системы с управлением, найденным при помощи метода обхода интегратора в наблюдателе, и управлением, основанном на принципе разделения и методе линеаризации обратной связью по состоянию. Возможность применения метода обхода интегратора к рассматриваемой задаче стабилизации позволяет решать данную задачу также и в случае наличия в системе возмущений и неопределенностей. Возможной областью применения полученных в работе результатов является решение задач управления техническими системами в условиях неполноты измеряемой информации о состоянии системы.
Список литературы 1. Голубев А.Е. Стабилизация однозвенного манипулятора при неполном измерении состояния: обратная связь по угловой координате звена манипулятора // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2012. № 11. DOI: 10.7463/1112.0500549 2. Голубев А.Е., Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Стабилизация нелинейных динамических систем с использованием оценки состояния системы асимптотическим наблюдателем (обзор) // Автоматика и телемеханика. 2005. № 7. С. 3-42. 3. Krstić M., Kanellakopoulos I., Kokotović P.V. Nonlinear and adaptive control design. New York: John Wiley and Sons, 1995. 563 p. 4. Gauthier J.P., Hammouri H., Othman S. A simple observer for nonlinear systems. Applications to bioreactors // IEEE Trans. on Autom. Control. 1992. Vol. 37, no. 6. P. 875-880. 5. Gauthier J.P., Kupka I. Observability and observers for nonlinear systems // SIAM J. Control and Optimization. 1994. Vol. 32, no. 4. P. 975-994. 6. Уонэм М. Линейные многомерные системы управления: Геометрический подход. М.: Наука, 1980. 376 с. 7. Крищенко А.П. Стабилизация программных движений нелинейных систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1985. № 6. С. 103-112. Публикации с ключевыми словами: управление, нелинейные динамические системы, принцип разделения, обратная связь по выходу, наблюдатели, обход интегратора Публикации со словами: управление, нелинейные динамические системы, принцип разделения, обратная связь по выходу, наблюдатели, обход интегратора Смотри также:
Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|