Другие журналы

научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана

НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211.  ISSN 1994-0408

Стабилизация однозвенного манипулятора при неполном измерении состояния: обратная связь по угловой координате вала двигателя

# 12, декабрь 2012
DOI: 10.7463/1212.0500563
Файл статьи: Golub-SM2.pdf (388.85Кб)
автор: Голубев А. Е.

УДК 519.71

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

v-algolu@hotmail.com

 

В настоящей работе рассмотрено решение задачи стабилизации заданного углового положения однозвенного манипулятора в случае, когда измерениям доступна только угловая координата вала двигателя. Показано, что синтез стабилизирующих законов управления, так же как и в случае доступности измерениям только угловой координаты звена манипулятора, может быть осуществлен при помощи принципа разделения, а также метода обхода интегратора в наблюдателе. По результатам численного моделирования можно сделать вывод о приблизительно одинаковом при рассмотренных начальных данных и использовании одного и того же наблюдателя качестве переходных процессов системы с управлением, найденным при помощи метода обхода интегратора в наблюдателе, и управлением, основанном на принципе разделения и методе линеаризации обратной связью по состоянию. Возможность применения метода обхода интегратора к рассматриваемой задаче стабилизации позволяет решать данную задачу также и в случае наличия в системе возмущений и неопределенностей. Возможной областью применения полученных в работе результатов является решение задач управления техническими системами в условиях неполноты измеряемой информации о состоянии системы.

 

Список литературы

1.     Голубев А.Е. Стабилизация однозвенного манипулятора при неполном измерении состояния: обратная связь по угловой координате звена манипулятора // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн. 2012. № 11. DOI: 10.7463/1112.0500549

2.     Голубев А.Е., Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Стабилизация нелинейных динамических систем с использованием оценки состояния системы асимптотическим наблюдателем (обзор) // Автоматика и телемеханика. 2005. 7. С. 3-42.

3.     Krstić M., Kanellakopoulos I., Kokotović P.V. Nonlinear and adaptive control design. New York: John Wiley and Sons, 1995. 563 p.

4.     Gauthier J.P., Hammouri H., Othman  S. A simple observer for nonlinear systems. Applications to bioreactors // IEEE Trans. on Autom. Control. 1992. Vol. 37, no. 6. P. 875-880.

5.     Gauthier J.P., Kupka I. Observability and observers for nonlinear systems // SIAM J. Control and Optimization. 1994. Vol. 32, no. 4. P. 975-994.

6.     Уонэм М. Линейные многомерные системы управления: Геометрический подход. М.: Наука, 1980. 376 с.

7.     Крищенко А.П. Стабилизация программных движений нелинейных систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1985. № 6. С. 103-112.

Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref ulrichsweb neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)
  RSS
© 2003-2024 «Наука и образование»
Перепечатка материалов журнала без согласования с редакцией запрещена
 Тел.: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)