НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

УДК 519.71

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

v-algolu@hotmail.com

В настоящей работе представлено решение задачи стабилизации заданного углового положения однозвенного манипулятора при неполном измерении вектора состояния. Рассматривался случай, когда измерениям доступна только угловая координата звена манипулятора. Синтез управления осуществлен при помощи раздельного построения стабилизирующей обратной связи по состоянию и наблюдателя с последующей подстановкой оценки состояния системы наблюдателем в обратную связь, а также с использованием метода обхода интегратора в наблюдателе. По результатам численного моделирования можно сделать вывод о приблизительно одинаковом при рассмотренных начальных данных и использовании одного и того же наблюдателя качестве переходных процессов системы с управлением, найденным при помощи метода обхода интегратора в наблюдателе, и управлением, основанном на принципе разделения и методе линеаризации обратной связью по состоянию. Возможной областью применения полученных в работе результатов является решение задач управления техническими системами в условиях неполноты измеряемой информации о состоянии системы.

Список литературы

1.     Голубев А.Е., Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Принцип разделения для аффинных систем // Дифференциальные уравнения. 2001. T. 37, № 11. C. 1468-1475.

2.     Голубев А.Е., Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Стабилизация нелинейных динамических систем с использованием оценки состояния системы асимптотическим наблюдателем (обзор) // Автоматика и телемеханика. 2005. № 7. С. 3-42.

3.     Krstić M., Kanellakopoulos I., Kokotović P.V. Nonlinear and adaptive control design. New York: John Wiley and Sons, 1995. 563 p.

4.     Krener A.J., Respondek W. Nonlinear observers with linearizable error dynamics // SIAM J. Control and Optimization. 1985. Vol. 23, no. 2. P. 197-216.

5.     Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Нелинейные k(x)-двойственные системы и синтез наблюдателей // Дифференциальные уравнения. 1999. T. 35, № 5. C. 648-663.

6.     Уонэм М. Линейные многомерные системы управления: Геометрический подход : пер. с англ. М.: Наука, 1980. 376 с.

7.     Крищенко А.П. Стабилизация программных движений нелинейных систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1985. № 6. С. 103-112.

8.     Жевнин А.А., Крищенко А.П. Управляемость нелинейных систем и синтез алгоритмов управления // Доклады АН СССР. 1981. Т. 258, №4. С.805-809.