НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Файл статьи: Golubev.pdf (271.25Кб)

 УДК 519.71

МГТУ им. Н.Э. Баумана

v-algolu@hotmail.com

Рассмотрена задача стабилизации заданного положения корабля на плоскости при условии, что измерениям доступны только координаты центра масс корабля и угол рысканья. Доказано, что для рассматриваемой нелинейной модели плоского движения корабля выполнены достаточные условия справедливости принципа разделения. Синтез управления осуществлен при помощи раздельного построения стабилизирующей обратной связи по состоянию и наблюдателя с последующей подстановкой оценки состояния системы наблюдателем в обратную связь. Установленные теоретические факты подтверждены результатами численного моделирования. Возможной областью применения полученных в работе результатов является решение задач управления техническими системами в условиях неполноты измеряемой информации о состоянии системы.

Литература

1. Уонэм М. Линейные многомерные системы управления: Геометрический подход. М.: Наука, 1980. 376 с.

2. Машиностроение. Энциклопедия / Ред. совет: К. В. Фролов (пред.) и др. Автоматическое управление. Теория. Т. I-4 / Е. А. Федосов, А. А. Красовский, Е. П. Попов и др. Под общ. ред. Е. А. Федосова. М.: Машиностроение, 2000. 688 с.

3. Freeman R. Global internal stabilizability does not imply global external stabilizability for small sensor disturbances // IEEE Trans. on Autom. Control. 1995. V.40, No 12. P. 2119 - 2122.

 4. Голубев А.Е., Крищенко А.П., Ткачев С.Б. Стабилизация нелинейных динамических систем с использованием оценки состояния системы асимптотическим наблюдателем (обзор)  // Автоматика и телемеханика. 2005. N  7. С. 3 - 42.

5. Fossen T.I., Grovlen A. Nonlinear output feedback control of dynamically positioned ships using vectorial observer backstepping // IEEE Trans. on Contr. Syst. Technol. 1998. V. 6, N  1. P. 121 - 128.

6. Fossen T.I. Guidance and Control of Ocean Vehicles. New York: Wiley, 1994. 300 p.

7. Robertsson A., Johansson R. Comments on "Nonlinear output feedback control of dynamically positioned ships using vectorial observer backstepping" // IEEE Trans. on Contr. Syst. Technol. 1998. V. 6, N  3. P. 439 - 441.

8. Крищенко А.П. Стабилизация программных движений нелинейных систем // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1985. N  6. С. 103 - 112.

9. Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959. 212 с.